Etudiant d'échange à Carnegie Mellon University (depuis l'EPFL)
Étudiant en échange de génie électrique et informatique à CMU, très intéressé par les mathématiques appliquées (théorie du signal, probabilités et statistiques, apprentissage automatique, méthodes numériques) et la programmation.
Nous avons étudié les moyens de planifier et de suivre une trajectoire optimale pour de la conduite hors route.
Ce document résume notre projet sur de la conduite autonome hors route à partir de cartes de coûts de données réelles. Sur la base des données collectées par le AirLab de l'Université Carnegie Mellon, nous avons pu concevoir un planificateur de trajectoire en utilisant l'algorithme RRT# et déterminer les contrôles optimaux pour suivre cette trajectoire. Nous expérimentons les algorithmes iLQR et MPPI pour suivre la trajectoire de référence en utilisant le modèle du vélo comme simplification des dynamiques du système.
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De nombreuses applications font appel à des clients en réseau dotés de capacités de calcul hétérogènes. Dans cette étude de reproductibilité, notre objectif est d'implémenter et d'étudier l'algorithme principal du papier de recherche FedHybrid.
L'apprentissage fédéré est un domaine de recherche en vogue dans lequel nous répartissons l'apprentissage entre plusieurs appareils possédant leurs propres ensembles de données locales. Il s'agit d'une solution prometteuse pour résoudre les problèmes de sécurité des données et de respect de la vie privée. Lorsqu'ils communiquent, les clients impliqués dans l'apprentissage ne partagent pas explicitement les informations relatives à leur ensemble de données, mais plutôt le résultat de leurs mises à jour locales sur des paramètres. En regroupant toutes les mises à jour, un serveur central serait en mesure de dériver des paramètres de consensus global.
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Ce travail effectué avec Ambroise Grandjean et avec la supervision de certains professeurs nous a permis de donner une réponse à la problématique suivante : les ordinateurs quantiques remettent-ils en cause les systèmes de cryptage actuels ?
Voici une retranscription de la conclusion à laquelle nous sommes parvenus :
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